1913-ban Karl Rapp repülőgépmotor-üzletet nyitott Münchenben. Gyártmányaik sikert sikerre halmoztak: az I. világháború alatt a BMW-motorok a hagyományt ötvözték a megbízhatósággal. A Vörös Báró (Richthofen báró) Fokkerét is ilyen motor röpítette az égbe 1917-ben, Max Friz tervei alapján készült a 6 hengeres remekmű.
Ebben az évben váltott nevet a cég, ekkor lett Bayerische Motoren Werke AG. (Kínos volt, hogy a Rapphoz hasonló Popp néven híres üzem nyílt Ausztriában.) 1919-ben távolsági repülési csúcsot értek el.
Aki nagy összefonódásokról szeretne olvasni, bátran klikkeljen tovább. A BMW kezdeti történelmében nem hemzsegnek olyan ismert nevek, mint az Alfa és Ferrari esetében.
1923-ban került a piacra a sebességi rekordokat döntő R32 motorbicikli. Az 500 köbcentis járgány a korábbi repülőgépmotor tervek alapján készült, ekkorról származtatható a tengelymeghajtás is. (Friz korábban próbálkozott lánc- és szíjhajtással is.)
1928-ban kapcsolódtak be az autógyártásba. A próbálkozás sikeresnek bizonyult, a harmincas évek elejére már neve volt a cégnek. A klasszikus 328 sportautó könnyű hathengeres motorja is ekkorra datálható. A 328-asok a kétliteresek mezőnyében elsőként érték el a százmérföldes sebességhatárt. A náci kormány mégsem fogadta kegyébe, Hitler a Mercedest támogatta inkább.
A II. világháború idején a német légierő számára készítettek hajtóműveket (pl. az első sugárhajtásost). A háború után az autógyár a vasfüggöny mögött ragadt. Hogy talpra állhasson, konyhai kisgépek és kerti bútorok előállítására szakosodott a semmiből újjáteremtett cég. Csak 1948-ban próbálkoztak visszahozni valamit az elveszett renoméből. Olcsó motorbiciklikkel árasztották el a német piacot.
A viszonylagos fellendülés hatására 1950-ben tértek vissza az autóiparba, és sport-, illetve luxusautók tervezésébe fogtak. Nem sok sikerrel, eladási statisztikáik negatív rekordokat döntöttek. A riválisok (különösen a Mercedes Benz) szorításából a hatvanas években sem tudtak kitörni. Megpróbáltak a sedan kategóriára összpontosítani. (A kétkerekűek esetében sem volt jobb a helyzet. 1967-ben teleszkópos villával léptek elő a motorbiciklinél, de a magas gyártási költség miatt, és a japánok előretörésével a sorozatgyártás elmaradt.)
A promótálást a versenysport támogatása biztosította, a név ismertté válásával hamarosan meghatározó szerepük lett a túraautó kategóriában Európában és Amerikában egyaránt. (1966 óta a BMW 16 Európai bajnokságot nyert, 2000-től pedig visszatért a Forma-1-be - 17 évvel a világbajnoksági győzelme után.)
Az igazi áttörést a 7-es sorozat hozta 1987-ben. A kiváló formatervezésű karosszéria és az erős motor mindenkit elkápráztatott. Hamarosan követte az ötös széria, a világon először ötfokozatú automata sebváltóval. Az elkötelezett mérnöki gárda újítások sorával jelentkezett. 1990-ben a teljesen új 850i coupe 12 hengeres motorral, bukóreflektorral, hatsebességes váltóval. A sort a hármas széria zárta 1991-ben, ami minden idők legsikeresebb BMW modellje lett.
Mivel más luxusautók már komplett navigációs rendszerrel rendelkeztek, 1994-től a BMW sem hagyhatta ki autóiból, az új 7-es sorozatnak szériatartozéka lett a GPS. A negyedik generációs 5-ös széria 1996-ban már 12 571 új komponenst tartalmazott, amelyek a legfrissebb újdonságokat hozták a hétköznapokba.
Bár idővel az autógyártásé lett a meghatározó szerep, a BMW nem feledkezett meg a kétkerekűekről sem. Az első tényleges váltás éve 1983, szakítottak az eddigi motorelrendezéssel, megjelent a K100, majd 6 évre rá a K1.
1980-ban betörtek az angol piacra, megalakult a BMW GB Limited. (Korábban franchise rendszerben a Tozer Kemsley Millbourne angol tulajdonú brókerház BMW Consessionaries GB Ltd. vezetése alatt.) 1994-ben az egész világot meglepve megvásárolták a Rovert, ezzel a BMW éves autótermelése elérte az egymillió autó/évet. A repülőgépmotor-gyártás újra napirendre került, a Rolls-Royce-szal közös vállalkozásban Oberurselben (Frankfurt mellett) repülőgéphajtómű-gyártó üzemet alapítottak. (A BMW a Rolls-Royce részvényeinek mintegy 10 százaléka felett rendelkezik 2000-ben.)